મશીન ભાષામાં એપ્લિકેશન લખવાથી થતી સમસ્યાઓની શ્રેણીને ઉકેલવા માટે, લોકોએ સૌપ્રથમ યાદ રાખવા માટે સરળ ન હોય તેવી મશીન સૂચનાઓને બદલવા માટે નેમોનિક્સનો ઉપયોગ કરવાનું વિચાર્યું. કમ્પ્યુટર સૂચનાઓનું પ્રતિનિધિત્વ કરવા માટે નેમોનિક્સનો ઉપયોગ કરતી આ ભાષાને પ્રતીકાત્મક ભાષા કહેવામાં આવે છે, જેને એસેમ્બલી ભાષા તરીકે પણ ઓળખવામાં આવે છે. એસેમ્બલી ભાષામાં, પ્રતીકો દ્વારા રજૂ થતી દરેક એસેમ્બલી સૂચના એક પછી એક કમ્પ્યુટર મશીન સૂચનાને અનુરૂપ હોય છે; મેમરીની મુશ્કેલી ઘણી ઓછી થાય છે, પ્રોગ્રામ ભૂલોને તપાસવી અને સંશોધિત કરવી સરળ નથી, પરંતુ સૂચનાઓ અને ડેટાનું સંગ્રહ સ્થાન કમ્પ્યુટર દ્વારા આપમેળે ફાળવી શકાય છે. એસેમ્બલી ભાષામાં લખાયેલા પ્રોગ્રામ્સને સોર્સ પ્રોગ્રામ કહેવામાં આવે છે. કમ્પ્યુટર્સ સીધા સોર્સ પ્રોગ્રામ્સને ઓળખી અને પ્રક્રિયા કરી શકતા નથી. તેમને મશીન ભાષામાં અનુવાદિત કરવા આવશ્યક છે જે કમ્પ્યુટર્સ કોઈ પદ્ધતિ દ્વારા સમજી અને એક્ઝિક્યુટ કરી શકે છે. આ અનુવાદ કાર્ય કરનાર પ્રોગ્રામને એસેમ્બલર કહેવામાં આવે છે. કમ્પ્યુટર પ્રોગ્રામ લખવા માટે એસેમ્બલી ભાષાનો ઉપયોગ કરતી વખતે, પ્રોગ્રામરોને હજુ પણ કમ્પ્યુટર સિસ્ટમના હાર્ડવેર માળખાથી ખૂબ પરિચિત રહેવાની જરૂર છે, તેથી પ્રોગ્રામ ડિઝાઇનના દૃષ્ટિકોણથી, તે હજુ પણ બિનકાર્યક્ષમ અને બોજારૂપ છે. જોકે, એસેમ્બલી ભાષા કમ્પ્યુટર હાર્ડવેર સિસ્ટમ્સ સાથે ગાઢ રીતે સંબંધિત હોવાથી, ચોક્કસ ચોક્કસ પ્રસંગોમાં, જેમ કે સિસ્ટમ કોર પ્રોગ્રામ્સ અને રીઅલ-ટાઇમ કંટ્રોલ પ્રોગ્રામ્સ જેમાં ઉચ્ચ સમય અને અવકાશ કાર્યક્ષમતાની જરૂર હોય છે, એસેમ્બલી ભાષા હજુ પણ આજ સુધી ખૂબ જ અસરકારક પ્રોગ્રામિંગ સાધન છે.
ઔદ્યોગિક રોબોટિક હથિયારો માટે હાલમાં કોઈ એકીકૃત વર્ગીકરણ ધોરણ નથી. વિવિધ જરૂરિયાતો અનુસાર વિવિધ વર્ગીકરણ કરી શકાય છે.
1. ડ્રાઇવિંગ મોડ દ્વારા વર્ગીકરણ 1. હાઇડ્રોલિક પ્રકાર હાઇડ્રોલિક સંચાલિત મિકેનિકલ આર્મમાં સામાન્ય રીતે હાઇડ્રોલિક મોટર (વિવિધ તેલ સિલિન્ડર, તેલ મોટર), સર્વો વાલ્વ, તેલ પંપ, તેલ ટાંકી વગેરેનો સમાવેશ થાય છે જે ડ્રાઇવિંગ સિસ્ટમ બનાવે છે, અને મિકેનિકલ આર્મ ચલાવતું એક્ટ્યુએટર કામ કરે છે. તેમાં સામાન્ય રીતે મોટી પકડવાની ક્ષમતા (સેંકડો કિલોગ્રામ સુધી) હોય છે, અને તેની લાક્ષણિકતાઓ કોમ્પેક્ટ માળખું, સરળ ગતિ, અસર પ્રતિકાર, કંપન પ્રતિકાર અને સારી વિસ્ફોટ-પ્રૂફ કામગીરી છે, પરંતુ હાઇડ્રોલિક ઘટકોને ઉચ્ચ ઉત્પાદન ચોકસાઇ અને સીલિંગ કામગીરીની જરૂર હોય છે, અન્યથા તેલ લિકેજ પર્યાવરણને પ્રદૂષિત કરશે.
2. વાયુયુક્ત પ્રકાર તેની ડ્રાઇવિંગ સિસ્ટમ સામાન્ય રીતે સિલિન્ડરો, એર વાલ્વ, ગેસ ટાંકી અને એર કોમ્પ્રેસરથી બનેલી હોય છે. તેની લાક્ષણિકતાઓ અનુકૂળ હવા સ્ત્રોત, ઝડપી ક્રિયા, સરળ માળખું, ઓછી કિંમત અને અનુકૂળ જાળવણી છે. જો કે, ગતિને નિયંત્રિત કરવી મુશ્કેલ છે, અને હવાનું દબાણ ખૂબ વધારે ન હોઈ શકે, તેથી પકડવાની ક્ષમતા ઓછી છે.
૩. ઇલેક્ટ્રિક પ્રકાર ઇલેક્ટ્રિક ડ્રાઇવ હાલમાં યાંત્રિક શસ્ત્રો માટે સૌથી વધુ ઉપયોગમાં લેવાતી ડ્રાઇવિંગ પદ્ધતિ છે. તેની લાક્ષણિકતાઓ અનુકૂળ પાવર સપ્લાય, ઝડપી પ્રતિભાવ, મોટી ડ્રાઇવિંગ ફોર્સ (જોઇન્ટ પ્રકારનું વજન 400 કિલોગ્રામ સુધી પહોંચી ગયું છે), અનુકૂળ સિગ્નલ શોધ, ટ્રાન્સમિશન અને પ્રોસેસિંગ અને વિવિધ પ્રકારની લવચીક નિયંત્રણ યોજનાઓ અપનાવી શકાય છે. ડ્રાઇવિંગ મોટર સામાન્ય રીતે સ્ટેપર મોટર, ડીસી સર્વો મોટર અને એસી સર્વો મોટર (હાલમાં એસી સર્વો મોટર મુખ્ય ડ્રાઇવિંગ સ્વરૂપ છે) અપનાવે છે. મોટરની ઊંચી ગતિને કારણે, સામાન્ય રીતે રિડક્શન મિકેનિઝમ (જેમ કે હાર્મોનિક ડ્રાઇવ, આરવી સાયક્લોઇડ પિનવ્હીલ ડ્રાઇવ, ગિયર ડ્રાઇવ, સર્પાકાર એક્શન અને મલ્ટી-રોડ મિકેનિઝમ, વગેરે) નો ઉપયોગ થાય છે. હાલમાં, કેટલાક રોબોટિક આર્મ્સ ડાયરેક્ટ ડ્રાઇવ (ડીડી) માટે રિડક્શન મિકેનિઝમ વિના હાઇ-ટોર્ક, લો-સ્પીડ મોટર્સનો ઉપયોગ કરવાનું શરૂ કરી દીધું છે, જે મિકેનિઝમને સરળ બનાવી શકે છે અને નિયંત્રણ ચોકસાઈમાં સુધારો કરી શકે છે.
પોસ્ટ સમય: સપ્ટેમ્બર-૨૪-૨૦૨૪
