ઔદ્યોગિક રોબોટ્સઓટોમોબાઈલ ઉત્પાદન, વિદ્યુત ઉપકરણો અને ખોરાક જેવા ઔદ્યોગિક ઉત્પાદનમાં વ્યાપકપણે ઉપયોગમાં લેવાય છે. તેઓ પુનરાવર્તિત મશીન-શૈલીના મેનિપ્યુલેશન કાર્યને બદલી શકે છે અને એક પ્રકારનું મશીન છે જે વિવિધ કાર્યો પ્રાપ્ત કરવા માટે પોતાની શક્તિ અને નિયંત્રણ ક્ષમતાઓ પર આધાર રાખે છે. તે માનવ આદેશ સ્વીકારી શકે છે અને પૂર્વ-આયોજિત કાર્યક્રમો અનુસાર પણ કાર્ય કરી શકે છે. હવે ચાલો ઔદ્યોગિક રોબોટ્સના મૂળભૂત ઘટકો વિશે વાત કરીએ.
1.મુખ્ય ભાગ
મુખ્ય ભાગ મશીન બેઝ અને એક્ટ્યુએટર છે, જેમાં ઉપલા હાથ, નીચલા હાથ, કાંડા અને હાથનો સમાવેશ થાય છે, જે બહુ-ડિગ્રી-ઓફ-ફ્રીડમ યાંત્રિક સિસ્ટમ બનાવે છે. કેટલાક રોબોટ્સમાં ચાલવાની પદ્ધતિઓ પણ હોય છે. ઔદ્યોગિક રોબોટ્સમાં 6 ડિગ્રી કે તેથી વધુ સ્વતંત્રતા હોય છે, અને કાંડામાં સામાન્ય રીતે 1 થી 3 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા હોય છે.
ઔદ્યોગિક રોબોટ્સની ડ્રાઇવ સિસ્ટમને પાવર સ્ત્રોત અનુસાર ત્રણ શ્રેણીઓમાં વિભાજિત કરવામાં આવે છે: હાઇડ્રોલિક, ન્યુમેટિક અને ઇલેક્ટ્રિક. જરૂરિયાતો અનુસાર, આ ત્રણ પ્રકારની ડ્રાઇવ સિસ્ટમોને પણ જોડી અને સંયોજન કરી શકાય છે. અથવા તેને સિંક્રનસ બેલ્ટ, ગિયર ટ્રેન અને ગિયર્સ જેવા યાંત્રિક ટ્રાન્સમિશન મિકેનિઝમ્સ દ્વારા પરોક્ષ રીતે ચલાવી શકાય છે. ડ્રાઇવ સિસ્ટમમાં પાવર ડિવાઇસ અને ટ્રાન્સમિશન મિકેનિઝમ હોય છે જે એક્ટ્યુએટરને અનુરૂપ ક્રિયાઓ ઉત્પન્ન કરવા માટે બનાવે છે. આ ત્રણ મૂળભૂત ડ્રાઇવ સિસ્ટમ્સની પોતાની લાક્ષણિકતાઓ છે. મુખ્ય પ્રવાહ ઇલેક્ટ્રિક ડ્રાઇવ સિસ્ટમ છે.
ઓછી જડતા, ઉચ્ચ ટોર્ક એસી અને ડીસી સર્વો મોટર્સ અને તેમના સહાયક સર્વો ડ્રાઇવરો (એસી ઇન્વર્ટર, ડીસી પલ્સ પહોળાઈ મોડ્યુલેટર) ની વ્યાપક સ્વીકૃતિને કારણે. આ પ્રકારની સિસ્ટમને ઉર્જા રૂપાંતરની જરૂર નથી, ઉપયોગમાં સરળ છે અને નિયંત્રણ માટે સંવેદનશીલ છે. મોટાભાગની મોટર્સને તેમની પાછળ એક ચોકસાઇ ટ્રાન્સમિશન મિકેનિઝમ સાથે ઇન્સ્ટોલ કરવાની જરૂર છે: એક રીડ્યુસર. તેના દાંત મોટરના રિવર્સ રોટેશનની સંખ્યાને ઇચ્છિત સંખ્યામાં રિવર્સ રોટેશન સુધી ઘટાડવા માટે ગિયરના સ્પીડ કન્વર્ટરનો ઉપયોગ કરે છે, અને એક મોટું ટોર્ક ડિવાઇસ મેળવે છે, જેનાથી ઝડપ ઓછી થાય છે અને ટોર્ક વધે છે. જ્યારે લોડ મોટો હોય છે, ત્યારે સર્વો મોટરની શક્તિને આંધળી રીતે વધારવી ખર્ચ-અસરકારક નથી. યોગ્ય ગતિ શ્રેણીમાં રીડ્યુસર દ્વારા આઉટપુટ ટોર્ક સુધારી શકાય છે. સર્વો મોટર ઓછી-આવર્તન કામગીરી હેઠળ ગરમી અને ઓછી-આવર્તન કંપન માટે સંવેદનશીલ હોય છે. લાંબા ગાળાનું અને પુનરાવર્તિત કાર્ય તેના સચોટ અને વિશ્વસનીય કામગીરીને સુનિશ્ચિત કરવા માટે અનુકૂળ નથી. ચોકસાઇ ઘટાડો મોટરનું અસ્તિત્વ સર્વો મોટરને યોગ્ય ગતિએ કાર્ય કરવા, મશીન બોડીની કઠોરતાને મજબૂત કરવા અને વધુ ટોર્ક આઉટપુટ કરવા સક્ષમ બનાવે છે. હાલમાં બે મુખ્ય પ્રવાહના રીડ્યુસર છે: હાર્મોનિક રીડ્યુસર અને આરવી રીડ્યુસર
રોબોટ કંટ્રોલ સિસ્ટમ એ રોબોટનું મગજ છે અને રોબોટના કાર્ય અને પ્રદર્શનને નિર્ધારિત કરતું મુખ્ય પરિબળ છે. કંટ્રોલ સિસ્ટમ ઇનપુટ પ્રોગ્રામ અનુસાર ડ્રાઇવ સિસ્ટમ અને એક્ટ્યુએટરને કમાન્ડ સિગ્નલ મોકલે છે અને તેને નિયંત્રિત કરે છે. ઔદ્યોગિક રોબોટ કંટ્રોલ ટેકનોલોજીનું મુખ્ય કાર્ય કાર્યક્ષેત્રમાં ઔદ્યોગિક રોબોટ્સની પ્રવૃત્તિઓ, મુદ્રાઓ અને માર્ગોની શ્રેણી અને ક્રિયાઓના સમયને નિયંત્રિત કરવાનું છે. તેમાં સરળ પ્રોગ્રામિંગ, સોફ્ટવેર મેનૂ ઓપરેશન, મૈત્રીપૂર્ણ માનવ-કમ્પ્યુટર ઇન્ટરેક્શન ઇન્ટરફેસ, ઓનલાઈન ઓપરેશન પ્રોમ્પ્ટ અને અનુકૂળ ઉપયોગની લાક્ષણિકતાઓ છે.
કંટ્રોલર સિસ્ટમ રોબોટનો મુખ્ય ભાગ છે, અને વિદેશી કંપનીઓ ચીની પ્રયોગોથી ખૂબ નજીક છે. તાજેતરના વર્ષોમાં, માઇક્રોઇલેક્ટ્રોનિક્સ ટેકનોલોજીના વિકાસ સાથે, માઇક્રોપ્રોસેસરનું પ્રદર્શન વધુને વધુ વધ્યું છે, જ્યારે કિંમત વધુને વધુ સસ્તી થઈ છે. હવે બજારમાં 1-2 યુએસ ડોલરના 32-બીટ માઇક્રોપ્રોસેસર્સ છે. ખર્ચ-અસરકારક માઇક્રોપ્રોસેસર્સ રોબોટ કંટ્રોલર્સ માટે નવી વિકાસ તકો લાવ્યા છે, જેનાથી ઓછા ખર્ચે, ઉચ્ચ-પ્રદર્શનવાળા રોબોટ કંટ્રોલર્સ વિકસાવવાનું શક્ય બન્યું છે. સિસ્ટમમાં પૂરતી કમ્પ્યુટિંગ અને સ્ટોરેજ ક્ષમતાઓ હોય તે માટે, રોબોટ કંટ્રોલર્સ હવે મોટાભાગે મજબૂત ARM શ્રેણી, DSP શ્રેણી, POWERPC શ્રેણી, ઇન્ટેલ શ્રેણી અને અન્ય ચિપ્સથી બનેલા છે.
હાલના સામાન્ય હેતુવાળા ચિપ કાર્યો અને સુવિધાઓ કિંમત, કાર્ય, એકીકરણ અને ઇન્ટરફેસની દ્રષ્ટિએ કેટલીક રોબોટ સિસ્ટમ્સની જરૂરિયાતોને સંપૂર્ણપણે પૂર્ણ કરી શકતા નથી, તેથી રોબોટ સિસ્ટમને SoC (સિસ્ટમ ઓન ચિપ) ટેકનોલોજીની જરૂર છે. ચોક્કસ પ્રોસેસરને જરૂરી ઇન્ટરફેસ સાથે એકીકૃત કરવાથી સિસ્ટમના પેરિફેરલ સર્કિટની ડિઝાઇન સરળ બની શકે છે, સિસ્ટમનું કદ ઘટાડી શકાય છે અને ખર્ચ ઘટાડી શકાય છે. ઉદાહરણ તરીકે, Actel તેના FPGA ઉત્પાદનો પર NEOS અથવા ARM7 ના પ્રોસેસર કોરને એકીકૃત કરીને સંપૂર્ણ SoC સિસ્ટમ બનાવે છે. રોબોટ ટેકનોલોજી નિયંત્રકોની દ્રષ્ટિએ, તેનું સંશોધન મુખ્યત્વે યુનાઇટેડ સ્ટેટ્સ અને જાપાનમાં કેન્દ્રિત છે, અને પરિપક્વ ઉત્પાદનો છે, જેમ કે યુનાઇટેડ સ્ટેટ્સમાં DELTATAU અને જાપાનમાં TOMORI Co., Ltd.. તેનું મોશન કંટ્રોલર DSP ટેકનોલોજી પર આધારિત છે અને ઓપન પીસી-આધારિત માળખું અપનાવે છે.
૪. એન્ડ ઇફેક્ટર
એન્ડ ઇફેક્ટર એ મેનિપ્યુલેટરના છેલ્લા સાંધા સાથે જોડાયેલ ઘટક છે. તેનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે વસ્તુઓને પકડવા, અન્ય મિકેનિઝમ્સ સાથે જોડાવા અને જરૂરી કાર્યો કરવા માટે થાય છે. રોબોટ ઉત્પાદકો સામાન્ય રીતે એન્ડ ઇફેક્ટર ડિઝાઇન કરતા નથી કે વેચતા નથી. મોટાભાગના કિસ્સાઓમાં, તેઓ ફક્ત એક સરળ ગ્રિપર પ્રદાન કરે છે. સામાન્ય રીતે એન્ડ ઇફેક્ટર રોબોટના 6 અક્ષોના ફ્લેંજ પર સ્થાપિત થાય છે જેથી આપેલ વાતાવરણમાં કાર્યો પૂર્ણ કરી શકાય, જેમ કે વેલ્ડીંગ, પેઇન્ટિંગ, ગ્લુઇંગ અને ભાગો લોડિંગ અને અનલોડિંગ, જે એવા કાર્યો છે જેને રોબોટ્સને પૂર્ણ કરવાની જરૂર પડે છે.
પોસ્ટ સમય: ઓગસ્ટ-૧૮-૨૦૨૪
