સ્થાપત્યના દ્રષ્ટિકોણથી, રોબોટને ત્રણ ભાગો અને છ પ્રણાલીઓમાં વિભાજિત કરી શકાય છે, જેમાંથી ત્રણ ભાગો છે: યાંત્રિક ભાગ (વિવિધ ક્રિયાઓને સાકાર કરવા માટે વપરાય છે), સંવેદના ભાગ (આંતરિક અને બાહ્ય માહિતીને સમજવા માટે વપરાય છે), નિયંત્રણ ભાગ (વિવિધ ક્રિયાઓ પૂર્ણ કરવા માટે રોબોટને નિયંત્રિત કરો). છ પ્રણાલીઓ છે: માનવ-કમ્પ્યુટર ક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ, નિયંત્રણ સિસ્ટમ, ડ્રાઇવ સિસ્ટમ, યાંત્રિક મિકેનિઝમ સિસ્ટમ, સંવેદનાત્મક સિસ્ટમ અને રોબોટ-પર્યાવરણ ક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ.
(1) ડ્રાઇવ સિસ્ટમ
રોબોટને ચલાવવા માટે, દરેક સાંધા માટે ટ્રાન્સમિશન ડિવાઇસ ઇન્સ્ટોલ કરવું જરૂરી છે, એટલે કે ગતિની સ્વતંત્રતાની દરેક ડિગ્રી, જે ડ્રાઇવ સિસ્ટમ છે. ડ્રાઇવિંગ સિસ્ટમ હાઇડ્રોલિક ટ્રાન્સમિશન, ન્યુમેટિક ટ્રાન્સમિશન, ઇલેક્ટ્રિક ટ્રાન્સમિશન અથવા તેમને જોડતી વ્યાપક સિસ્ટમ હોઈ શકે છે; તે સિંક્રનસ બેલ્ટ, ચેઇન, વ્હીલ ટ્રેન અને હાર્મોનિક ગિયર્સ જેવા યાંત્રિક ટ્રાન્સમિશન મિકેનિઝમ્સ દ્વારા ડાયરેક્ટ ડ્રાઇવ અથવા પરોક્ષ ડ્રાઇવ હોઈ શકે છે. ન્યુમેટિક અને હાઇડ્રોલિક ડ્રાઇવ્સની મર્યાદાઓને કારણે, ખાસ પ્રસંગો સિવાય, તેઓ હવે પ્રબળ ભૂમિકા ભજવતા નથી. ઇલેક્ટ્રિક સર્વો મોટર્સ અને નિયંત્રણ તકનીકના વિકાસ સાથે, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ મુખ્યત્વે સર્વો મોટર્સ દ્વારા ચલાવવામાં આવે છે.
(2) યાંત્રિક માળખું સિસ્ટમ
ઔદ્યોગિક રોબોટની યાંત્રિક રચના પ્રણાલીમાં ત્રણ ભાગો હોય છે: એક આધાર, એક હાથ અને એક અંત પ્રભાવક. દરેક ભાગમાં સ્વતંત્રતાની અનેક ડિગ્રી હોય છે, જે બહુ-ડિગ્રી-સ્વતંત્રતા યાંત્રિક પ્રણાલી બનાવે છે. જો આધાર ચાલવાની પદ્ધતિથી સજ્જ હોય, તો ચાલવાનો રોબોટ બને છે; જો આધારમાં ચાલવા અને કમર ફેરવવાની પદ્ધતિ ન હોય, તો એક જ રોબોટ હાથ બને છે. હાથમાં સામાન્ય રીતે ઉપલા હાથ, નીચલા હાથ અને કાંડા હોય છે. અંત પ્રભાવક એ કાંડા પર સીધો માઉન્ટ થયેલ એક મહત્વપૂર્ણ ભાગ છે. તે બે-આંગળીવાળા અથવા બહુ-આંગળીવાળા ગ્રિપર, અથવા પેઇન્ટ સ્પ્રે ગન, વેલ્ડીંગ ટૂલ્સ અને અન્ય ઓપરેટિંગ ટૂલ્સ હોઈ શકે છે.
(3) સંવેદનાત્મક તંત્ર
સંવેદનાત્મક પ્રણાલીમાં આંતરિક સેન્સર મોડ્યુલો અને બાહ્ય સેન્સર મોડ્યુલોનો સમાવેશ થાય છે જે આંતરિક અને બાહ્ય પર્યાવરણીય સ્થિતિઓ પર અર્થપૂર્ણ માહિતી મેળવે છે. સ્માર્ટ સેન્સરનો ઉપયોગ રોબોટ્સની ગતિશીલતા, અનુકૂલનક્ષમતા અને બુદ્ધિમત્તાના સ્તરમાં સુધારો કરે છે. માનવ સંવેદનાત્મક પ્રણાલી બાહ્ય વિશ્વની માહિતીને સમજવા માટે અત્યંત કુશળ છે. જો કે, કેટલીક ખાસ માહિતી માટે, સેન્સર માનવ સંવેદનાત્મક પ્રણાલી કરતાં વધુ અસરકારક છે.
(૪) રોબોટ-પર્યાવરણક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ
રોબોટ-પર્યાવરણ ક્રિયાપ્રતિક્રિયા પ્રણાલી એ એક એવી પ્રણાલી છે જે બાહ્ય વાતાવરણમાં ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ અને સાધનો વચ્ચે પરસ્પર જોડાણ અને સંકલનને સાકાર કરે છે. ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ અને બાહ્ય સાધનો એક કાર્યાત્મક એકમમાં સંકલિત થાય છે, જેમ કે પ્રોસેસિંગ અને મેન્યુફેક્ચરિંગ એકમો, વેલ્ડીંગ એકમો, એસેમ્બલી એકમો, વગેરે. અલબત્ત, બહુવિધ રોબોટ્સ, બહુવિધ મશીન ટૂલ્સ અથવા સાધનો, બહુવિધ ભાગો સંગ્રહ ઉપકરણો, વગેરેને જટિલ કાર્યો કરવા માટે એક કાર્યાત્મક એકમમાં સંકલિત કરી શકાય છે.
(5) માનવ-કમ્પ્યુટર ક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ
માનવ-કમ્પ્યુટર ક્રિયાપ્રતિક્રિયા પ્રણાલી એ એક ઉપકરણ છે જે ઓપરેટરને રોબોટના નિયંત્રણમાં ભાગ લેવા અને રોબોટ સાથે વાતચીત કરવા સક્ષમ બનાવે છે, ઉદાહરણ તરીકે, કમ્પ્યુટરનું પ્રમાણભૂત ટર્મિનલ, કમાન્ડ કન્સોલ, માહિતી પ્રદર્શન બોર્ડ, ભય સંકેત એલાર્મ, વગેરે. સિસ્ટમને બે શ્રેણીઓમાં વહેંચી શકાય છે: સૂચના આપેલ ઉપકરણ અને માહિતી પ્રદર્શન ઉપકરણ.
કંટ્રોલ સિસ્ટમનું કાર્ય રોબોટના એક્ટ્યુએટરને નિયંત્રિત કરવાનું છે જેથી તે રોબોટના ઓપરેટિંગ સૂચના કાર્યક્રમ અને સેન્સરમાંથી મળતા સિગ્નલ અનુસાર નિર્ધારિત ગતિવિધિ અને કાર્ય પૂર્ણ કરી શકે. જો ઔદ્યોગિક રોબોટમાં માહિતી પ્રતિસાદ લાક્ષણિકતાઓ ન હોય, તો તે ઓપન-લૂપ નિયંત્રણ સિસ્ટમ છે; જો તેમાં માહિતી પ્રતિસાદ લાક્ષણિકતાઓ હોય, તો તે બંધ-લૂપ નિયંત્રણ સિસ્ટમ છે. નિયંત્રણ સિદ્ધાંત અનુસાર, નિયંત્રણ સિસ્ટમને પ્રોગ્રામ નિયંત્રણ સિસ્ટમ, અનુકૂલનશીલ નિયંત્રણ સિસ્ટમ અને કૃત્રિમ બુદ્ધિ નિયંત્રણ સિસ્ટમમાં વિભાજિત કરી શકાય છે. નિયંત્રણ ગતિના સ્વરૂપ અનુસાર, નિયંત્રણ સિસ્ટમને બિંદુ નિયંત્રણ અને માર્ગ નિયંત્રણમાં વિભાજિત કરી શકાય છે.
પોસ્ટ સમય: ડિસેમ્બર-૧૫-૨૦૨૨
