આર્કિટેક્ચરના પરિપ્રેક્ષ્યમાં, રોબોટને ત્રણ ભાગો અને છ સિસ્ટમોમાં વિભાજિત કરી શકાય છે, જેમાંથી ત્રણ ભાગો છે: યાંત્રિક ભાગ (વિવિધ ક્રિયાઓને સમજવા માટે વપરાય છે), સેન્સિંગ ભાગ (આંતરિક અને બાહ્ય માહિતીને સમજવા માટે વપરાય છે), નિયંત્રણ ભાગ ( વિવિધ ક્રિયાઓ પૂર્ણ કરવા માટે રોબોટને નિયંત્રિત કરો).છ પ્રણાલીઓ છે: માનવ-કમ્પ્યુટર ક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ, નિયંત્રણ સિસ્ટમ, ડ્રાઇવ સિસ્ટમ, મિકેનિકલ મિકેનિઝમ સિસ્ટમ, સેન્સરી સિસ્ટમ અને રોબોટ-પર્યાવરણ ક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ.
(1) ડ્રાઇવ સિસ્ટમ
રોબોટને ચલાવવા માટે, દરેક સંયુક્ત માટે ટ્રાન્સમિશન ડિવાઇસ ઇન્સ્ટોલ કરવું જરૂરી છે, એટલે કે, ગતિની સ્વતંત્રતાની દરેક ડિગ્રી, જે ડ્રાઇવ સિસ્ટમ છે.ડ્રાઇવિંગ સિસ્ટમ હાઇડ્રોલિક ટ્રાન્સમિશન, ન્યુમેટિક ટ્રાન્સમિશન, ઇલેક્ટ્રિક ટ્રાન્સમિશન અથવા તેમને સંયોજિત કરતી વ્યાપક સિસ્ટમ હોઈ શકે છે;તે સિંક્રનસ બેલ્ટ, સાંકળો, વ્હીલ ટ્રેન અને હાર્મોનિક ગિયર્સ જેવી યાંત્રિક ટ્રાન્સમિશન મિકેનિઝમ્સ દ્વારા ડાયરેક્ટ ડ્રાઇવ અથવા પરોક્ષ ડ્રાઇવ હોઈ શકે છે.ન્યુમેટિક અને હાઇડ્રોલિક ડ્રાઇવ્સની મર્યાદાઓને લીધે, ખાસ પ્રસંગો સિવાય, તેઓ હવે પ્રભાવશાળી ભૂમિકા ભજવતા નથી.ઇલેક્ટ્રિક સર્વો મોટર્સ અને નિયંત્રણ તકનીકના વિકાસ સાથે, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ મુખ્યત્વે સર્વો મોટર્સ દ્વારા ચલાવવામાં આવે છે.
(2) યાંત્રિક માળખું સિસ્ટમ
ઔદ્યોગિક રોબોટની મિકેનિકલ સ્ટ્રક્ચર સિસ્ટમમાં ત્રણ ભાગોનો સમાવેશ થાય છે: એક આધાર, એક હાથ અને અંત પ્રભાવક.દરેક ભાગમાં સ્વતંત્રતાની અનેક ડિગ્રી હોય છે, જે મલ્ટિ-ડિગ્રી-ઓફ-ફ્રીડમ મિકેનિકલ સિસ્ટમ બનાવે છે.જો આધાર વૉકિંગ મિકેનિઝમથી સજ્જ છે, તો વૉકિંગ રોબોટ રચાય છે;જો પાયામાં ચાલવા અને કમર ફેરવવાની પદ્ધતિ ન હોય, તો એક જ રોબોટ હાથ રચાય છે.હાથમાં સામાન્ય રીતે ઉપલા હાથ, નીચલા હાથ અને કાંડાનો સમાવેશ થાય છે.એન્ડ ઇફેક્ટર એ એક મહત્વપૂર્ણ ભાગ છે જે સીધા કાંડા પર માઉન્ટ થયેલ છે.તે બે-આંગળીવાળા અથવા બહુ-આંગળીવાળા ગ્રિપર અથવા પેઇન્ટ સ્પ્રે બંદૂક, વેલ્ડીંગ ટૂલ્સ અને અન્ય ઓપરેટિંગ ટૂલ્સ હોઈ શકે છે.
(3) સંવેદનાત્મક પ્રણાલી
સંવેદનાત્મક પ્રણાલીમાં આંતરિક અને બાહ્ય પર્યાવરણીય સ્થિતિઓ પર અર્થપૂર્ણ માહિતી મેળવવા માટે આંતરિક સેન્સર મોડ્યુલો અને બાહ્ય સેન્સર મોડ્યુલોનો સમાવેશ થાય છે.સ્માર્ટ સેન્સરનો ઉપયોગ રોબોટ્સની ગતિશીલતા, અનુકૂલનક્ષમતા અને બુદ્ધિના સ્તરને સુધારે છે.માનવ સંવેદનાત્મક સિસ્ટમ બાહ્ય વિશ્વની માહિતીને સમજવા માટે અત્યંત કુશળ છે.જો કે, કેટલીક વિશેષ માહિતી માટે, સેન્સર માનવ સંવેદનાત્મક સિસ્ટમ કરતાં વધુ અસરકારક છે.
(4) રોબોટ-પર્યાવરણક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ
રોબોટ-પર્યાવરણ ક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ એ એક એવી સિસ્ટમ છે જે બાહ્ય વાતાવરણમાં ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ અને સાધનો વચ્ચેના પરસ્પર જોડાણ અને સંકલનની અનુભૂતિ કરે છે.ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ અને બાહ્ય સાધનોને કાર્યાત્મક એકમમાં સંકલિત કરવામાં આવે છે, જેમ કે પ્રક્રિયા અને ઉત્પાદન એકમો, વેલ્ડીંગ એકમો, એસેમ્બલી એકમો, વગેરે. અલબત્ત, બહુવિધ રોબોટ્સ, બહુવિધ મશીન ટૂલ્સ અથવા સાધનો, બહુવિધ ભાગો સંગ્રહ ઉપકરણો વગેરેને પણ સંકલિત કરી શકાય છે. જટિલ કાર્યો કરવા માટે એક કાર્યાત્મક એકમમાં.
(5) માનવ-કમ્પ્યુટર ક્રિયાપ્રતિક્રિયા સિસ્ટમ
માનવ-કોમ્પ્યુટર ક્રિયાપ્રતિક્રિયા પ્રણાલી એ એક ઉપકરણ છે જે ઓપરેટરને રોબોટના નિયંત્રણમાં ભાગ લેવા અને રોબોટ સાથે વાતચીત કરવા સક્ષમ બનાવે છે, ઉદાહરણ તરીકે, કમ્પ્યુટરનું પ્રમાણભૂત ટર્મિનલ, કમાન્ડ કન્સોલ, માહિતી પ્રદર્શન બોર્ડ, ભય સંકેત એલાર્મ. , વગેરે. સિસ્ટમને બે કેટેગરીમાં સમાવવામાં આવી શકે છે: સૂચના આપેલ ઉપકરણ અને માહિતી પ્રદર્શન ઉપકરણ.
કંટ્રોલ સિસ્ટમનું કાર્ય રોબોટના ઓપરેટિંગ ઈન્સ્ટ્રક્શન પ્રોગ્રામ અને સેન્સરમાંથી મળતા સિગ્નલ અનુસાર નિયત હિલચાલ અને કાર્ય પૂર્ણ કરવા માટે રોબોટના એક્ટ્યુએટરને નિયંત્રિત કરવાનું છે.જો ઔદ્યોગિક રોબોટ પાસે માહિતી પ્રતિસાદ લાક્ષણિકતાઓ નથી, તો તે એક ઓપન-લૂપ કંટ્રોલ સિસ્ટમ છે;જો તે માહિતી પ્રતિસાદ લાક્ષણિકતાઓ ધરાવે છે, તો તે બંધ-લૂપ નિયંત્રણ સિસ્ટમ છે.નિયંત્રણ સિદ્ધાંત અનુસાર, નિયંત્રણ સિસ્ટમને પ્રોગ્રામ કંટ્રોલ સિસ્ટમ, અનુકૂલનશીલ નિયંત્રણ સિસ્ટમ અને કૃત્રિમ બુદ્ધિ નિયંત્રણ સિસ્ટમમાં વિભાજિત કરી શકાય છે.નિયંત્રણ ગતિના સ્વરૂપ અનુસાર, નિયંત્રણ સિસ્ટમને બિંદુ નિયંત્રણ અને માર્ગ નિયંત્રણમાં વિભાજિત કરી શકાય છે.
પોસ્ટ સમય: ડિસેમ્બર-15-2022
